Na antiguidade, o matemático grego Archytas of Tarentum (428 - 350 aC.) foi responsavel pela invenção do parafuso. No primeiro século antes de Cristo, os parafusos de madeira foram usados em todo o mundo Mediterrâneo em dispositivos como prensas de óleo e de vinho. Os parafusos de metal só apareceram na Europa a partir do ano de 1400. O britânico Henry Maudslay patenteou o parafuso de fenda em 1797; um dispositivo similar foi patenteado por David Wilkinson nos Estados Unidos no ano seguinte.
Os parafusos são feitos duma larga gama de materiais. Onde é necessário resistência ao tempo e a corrosão , o aço inoxidável, o titânio e o bronze são os materiais mais utilizados. Alguns tipos de plástico, tais como o nylon ou Teflon, podem ser aplicados para uma sustentação que requer uma força moderada e grande resistência à corrosão ou isolação eléctrica. Mesmo a porcelana e o vidro podem ser moldados as linhas de parafusos que são usadas nas aplicações tais como isoladores eléctricos.
Actualmente existem tantos tipos de parafusos que são necessários vários tipos de chaves:
- Entalhado
- Phillips
- Pozidriv
- Torx
- Hex
- Robertson
- Tri-Asa
- Torq-Ajustou-se
- Chave de boca
Um parafuso consiste num eixo, que pode ser cilíndrico ou cónico, e numa cabeça. O eixo tem uma linha helicoidal que acopla-se com uma hélice complementar no material. O material pode ser manufacturado com a hélice, ou o parafuso pode criá-la quando é apertado ao material, a este tipo de parafuso chama-se autoroscante. À cabeça é dada uma forma especial para permitir que uma das chaves acima referidas prenda o parafuso e o dirija correctamente para dentro do material.
Os parafusos podem normalmente ser removidos e reintroduzidos sem reduzir sua eficácia. Têm um poder de fixação maior do que pregos e permitem a desmontagem e reutilização. Um parafuso que seja apertado girando-o no sentido horário é dito ser normal. Os parafusos que se apertam no sentido oposto são usados em casos em que o material em que o parafuso está a ser apertado move-se no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio, o que levaria um parafuso normal a se desapertar, logo o parafuso é apertado no sentido oposto.